德国Franka Emika公司推出的高精度七轴协作机械臂同时兼顾研究与应用，为了应对研究需要，Franka提供开源接口（FCI），用户可通过 C++ 和 ROS 进行编程。而为了方便使用，其内置的机器人控制系统可以通过手机APP或Web页面进行操作，且不要求掌握任何编程技巧。
该系统灵敏度高，针对大多数重复且单调的操作，如精细控制的装配、旋拧和连接以及测试、检查和组装，率先实现了完全自动化。
Franka Control Interface（FCI）提供了用户与机器人之间的一种快速、直接的底层双向通讯接口。用户通过FCI能获取机器人的当前状态，同时可通过以太网连接的外部工作站直接控制机器人。
特征
七轴内置扭矩传感器
七自由度的设计可以使它如人手臂一样灵活，同时各个关机均内置扭矩传感器，可实时反馈高质量扭矩信号，并进行扭矩控制
人机交互界面
拥有简单易用的编程系统，无需专业知识即可轻松部署各种任务，同时提供丰富的app软件包，并支持移动设备控制机械臂。
技术规格
|
机械臂 |
|
|
自由度 |
7 DOF |
|
负载 |
3 kg |
|
灵敏度 |
7 个轴都具备扭矩传感器 |
|
最大触及范围 |
855 mm |
|
关节位置限[°] |
A1: -166/166, A2: -101/101, A3: -166/166, A4: -176/-4, A5: -166/166, A6: -1/215, A7: -166/166 |
|
关节速度限值[°/s] |
A1: 150, A2: 150, A3: 150, A4: 150, A5: 180, A6: 180, A7: 180 |
|
笛卡尔速度 |
末端操纵装置速度最快 2 m/s |
|
轨道重复精度 |
+/- 0.1 mm (ISO 9283) |
|
界面 |
ž 用于使用桌面进行直观视觉编程的以太网 (TCP/IP) ž 用于外部启用设备的输入端 ž 用于外部激活设备或安全装置的输入端 ž 控制器连接器 ž 机械手连接器 |
|
交互 |
ž 启动和引导按钮， ž 引导模式的选择， ž 引航系统用户界面 |
|
安装法兰 |
DIN ISO 9409-1-A50 |
|
安装位置 |
直立 |
|
重量 |
~ 18 kg |
|
防护等级 |
IP30 |
|
环境温度 |
+15°C 至 25°C（通常） +5°C 至 + 45°C（延伸）3 |
|
空气湿度 |
20% 至 80% 非冷凝 |
|
控制 |
|
|
控制界面 |
ž 用于因特网和/或区间连接的以太网(TCP/IP) ž 电源连接器 IEC 60320- C14（V 形锁） ž 机械臂连接器 |
|
控制器尺寸（19”） |
355 x 483 x 89 mm（深 x 宽 x 高 |
|
电源电压 |
100 VAC – 240 VAC |
|
电源频率 |
47-63 Hz |
|
能耗 |
最大 600 W 平均 ~ 300 W |
|
有源功率因数校正(PFC) |
有 |
|
重量 |
~ 7 kg |
|
防护等级 |
IP20 |
|
环境温度 |
+15°C 至 25°C（通常） +5°C 至 + 45°C（延伸）3 |
|
空气湿度 |
20% 至 80% 非冷凝 |
|
机械手 |
|
|
夹具 |
带可更换手指 （针对不同物体） |
|
抓取力 |
持续力：70 N 最大力：140 N |
|
行驶（行驶速度） |
80 mm（每根手指 50 mm/s） |
|
重量 |
~ 0.7 kg |
配件
C100移动平台
Bulldog移动平台
Realsense相机
视频