Tiago科研机器人平台
TIAGo是西班牙 PAL Robotics 公司出品的一款精巧设计，精心打造的模块化智能移动机器人。TIAGo 智能移动机器人完全支持ROS系统，集成视觉感知和导航系统以及卓越的操控性，使它应用于智能家居生活、健康护理和轻工业等科研领域，无论是操控操作、人机协作，还是人机交互，TIAGo都游刃有余。TIAGo配置灵活，开箱即用，支持更新升级，可满足多种科研需求。产品特点：自主导航、智能操作、人机交互、多功能感知。
特征
多配置性
Tiago机器人共有3个型号，IRON、Steel、Titanium，可以根据科研工作者的需要自由配置，底座2DOF，躯干1DOF，头部2DOF，机械臂7DOF，夹持器可选两指以及五指灵巧手。
开箱即用
不同于其它移动操纵人型机器人复杂的控制模式和较高的入门学习门槛，Tiago提供开箱即可使用的功能，例如自主建图导航，抓取，身躯控制、语音识别等。
开源平台
Tiago机器人提供开源的开发平台，支持Ubuntu LTS， ROS，OROCOS,ROS-control,Moveit ！
技术规格
手臂负载：
臂展：
躯干举升：
运行方式：
最大速度：
运行环境：
无线通讯：
电池容量 ：
底座：
IMU (Base)：
3 kg (无末端效应器)
87 cm (无末端效应器)
35 cm
差速
1 m/s
室内
802.11 n/ac 2×2双频Wi-Fi蓝牙4.0
36V 20Ah
激光5.6m/10m/25m波段;声纳3x1m波段
6 自由度
电机：
头部：
音箱：
微麦：
手臂控制：
USB 接口：
Ethernet 接口：
电源：
末端：
腕部传感器：
操作系统：
驱动电流反馈
RGB-D 相机
1X 5 W音频扬声器
输出50-8000Hz的麦克风阵列
位置 / 速度 / efforts control
1x USB3, 1x USB2
2x 千兆
12V / 5A
平行夹爪
6轴力传感器
Ubuntu LTS 64-bits, RT Preempt ROS LTS
核心软件：
ROS 控制：
ros_control 插件实时运行控制环 支持:
– 轮子: 速度
– 身躯升降及头部: 位置控制
– 关节电机: 位置和 effort mode
多关节的关节轨迹控制
QT 图形界面 独立关节运动
上半身运动引擎：
自我避障的路径规划
10预定义的运行模式
用户自定义
自主导航：
基于激光的定位与地图
导航到地图指定点
避障
机器人传感器可视化：
Rviz插件 相机,激光, 声呐,
IMU 和力、力矩传感器
基于网页的界面：
机器人运动, 传感器 及软件诊断
语音合成句子
执行预先录制的动作
执行自定义ROS命令
DEMOS：
电流控制：手臂重力补偿
通过示范学习进行手臂动作
操作系统：
Ubuntu LTS 64-bits RT Preempt 实时框架
机器人中间件：
Orocos ROS LTS
仿真：
Gazebo 仿真URDF模型
TELEOPERATION 远程操控：
摇柄:底座, 身躯升降, 头部 和末端
文字 语音转换：
TTS 软件 单语言转换
配件
暂无更新
视频